Можно ли подключиться к сервису, если Activity запускается после него?

Да, можно, используя Context и Binding.

1. Создать Service: Наследуется от Service (или IntentService/JobIntentService). Реализовать onBind(Intent intent) который возвращает IBinder.

   class MyBoundService : Service() {
   
       private val binder = MyBinder()
   
       inner class MyBinder : Binder() {
           fun getService(): MyBoundService = this@MyBoundService
       }
   
       override fun onBind(intent: Intent): IBinder {
           // Возвращаем IBinder для взаимодействия с клиентами
           return binder
       }
   }
   

2. Подключиться из Activity: Использовать Context.bindService(). Реализовать ServiceConnection.

   class MyActivity : AppCompatActivity() {
   
       private var myService: MyBoundService? = null
       private var isBound = false
   
       private val connection = object : ServiceConnection {
           // Вызывается, когда соединение установлено
           override fun onServiceConnected(className: ComponentName, service: IBinder) {
               val binder = service as MyBoundService.MyBinder
               myService = binder.getService()
               isBound = true
               // Теперь myService доступен и можно вызывать его методы
           }
   
           // Вызывается, когда соединение неожиданно потеряно
           override fun onServiceDisconnected(arg0: ComponentName) {
               isBound = false
               myService = null
           }
       }
   
       override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
           super.onCreate(savedInstanceState)
           // ...
           bindService(Intent(this, MyBoundService::class.java), connection, BIND_AUTO_CREATE)
       }
   
       override fun onDestroy() {
           super.onDestroy()
           if (isBound) {
               unbindService(connection)
               isBound = false
           }
       }
   }
   

При вызове bindService с флагом BIND_AUTO_CREATE, если сервис еще не запущен, он будет создан. Activity будет подключена к нему после создания сервиса. onServiceConnected в ServiceConnection будет вызван после того, как сервис полностью инициализирован и готов к работе.

Важно правильно управлять жизненным циклом привязки, вызывая unbindService в соответствующем методе жизненного цикла Activity (например, onDestroy или onStop / onPause, в зависимости от требуемой логики).