Могут ли объекты структур находиться в куче?

Нет, сами структуры являются типами значений и обычно хранятся в стеке. Однако, если структура является частью ссылочного типа (например, полем класса), или упаковывается (boxing) для использования в контексте, где требуется объект (например, при передаче в метод, принимающий object), то экземпляр структуры может находиться в куче.

// Структура
public struct MyStruct
{
    public int Value;
}

// Класс, содержащий структуру
public class MyClass
{
    public MyStruct fieldStruct; // fieldStruct находится в куче как часть MyClass
}

public static class Program
{
    public static void Main()
    {
        MyStruct stackStruct = new MyStruct { Value = 10 }; // stackStruct находится в стеке

        object boxedStruct = stackStruct; // boxedStruct (упакованная структура) находится в куче

        MyClass heapObject = new MyClass();
        heapObject.fieldStruct = new MyStruct { Value = 20 }; // heapObject и его поле fieldStruct находятся в куче
    }
}