Какие симуляторы используют (MuJoCo, Isaac Sim, Gazebo)?

MuJoCo, Isaac Sim и Gazebo — это популярные симуляторы, используемые в робототехнике и исследованиях ИИ, каждый со своими особенностями:

• MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) — высокопроизводительный физический движок для моделирования динамики роботов с точным учетом контактов и столкновений. Часто используется в задачах обучения с подкреплением и симуляции манипуляторов.

• Isaac Sim — симулятор от NVIDIA, построенный на базе движка Unreal Engine, ориентирован на реалистичную визуализацию и симуляцию роботов в сложных средах. Поддерживает интеграцию с ROS и подходит для разработки и тестирования автономных систем.

• Gazebo — широко используемый открытый симулятор с поддержкой ROS, предоставляющий физическую симуляцию, сенсоры и визуализацию. Хорошо подходит для прототипирования и тестирования роботов в разнообразных условиях.

Выбор симулятора зависит от задач: MuJoCo — для точной физики и RL, Isaac Sim — для визуально реалистичных сред и сложных сценариев, Gazebo — для интеграции с ROS и общего моделирования.