Как объединяются выходы голов в FPN (Feature Pyramid Network)?

В Feature Pyramid Network (FPN) выходы голов объединяются с помощью топ-даун пути и латеральных связей. Сначала берутся высокоуровневые признаки с низким разрешением, которые затем поэтапно апсемплируются (увеличиваются в пространственном разрешении) и складываются с соответствующими низкоуровневыми признаками из боковых веток (латеральных соединений). Это объединение обычно происходит через операцию сложения (element-wise addition), после чего применяется свёртка для сглаживания и улучшения представления. Такой подход позволяет объединить семантическую информацию высокого уровня с детальной информацией низкого уровня, улучшая качество признаков на разных масштабах.