Что такое domain randomization?

Domain randomization — это методика в области машинного обучения и робототехники, которая заключается в искусственном увеличении разнообразия данных в процессе обучения модели за счёт случайного изменения параметров среды симуляции. Цель — сделать модель более устойчивой к вариациям реального мира и улучшить её способность к обобщению.

Например, при обучении робота в симуляторе можно случайно менять освещение, текстуры, положение объектов, шумы сенсоров и другие параметры. Благодаря этому, модель не переобучается на конкретные условия симулятора и лучше переносится на реальные задачи, где условия могут сильно отличаться от тренировочных.

Это особенно полезно в робототехнике, где сбор большого количества реальных данных дорог и трудоёмок, а симуляция с domain randomization помогает подготовить робота к реальному миру.