Что такое intrinsic и extrinsic параметры камеры?

Intrinsic (внутренние) и extrinsic (внешние) параметры камеры — это два набора параметров, которые описывают, как камера формирует изображение и как она расположена в пространстве.

Intrinsic параметры описывают внутренние характеристики камеры:

• Фокусное расстояние (focal length)
• Главная точка (principal point) — координаты центра изображения
• Коэффициенты искажения объектива

Они определяют, как 3D-точки сцены проецируются на 2D-плоскость изображения внутри самой камеры.

Extrinsic параметры описывают положение и ориентацию камеры в мировой системе координат:

• Вектор трансляции (позиция камеры)
• Матрица вращения (ориентация камеры)

Эти параметры позволяют преобразовать координаты из мировой системы в систему камеры.

В компьютерном зрении и машинном обучении эти параметры используются для калибровки камеры, восстановления 3D-сцены и корректной интерпретации изображений.