Существовали ли дженерики в Java всегда?

Нет, дженерики (Generics) появились в Java начиная с версии 5.0. До этого, коллекции могли хранить только объекты типа Object, что требовало приведение типов и приводило к ошибкам во время выполнения (Runtime Exceptions). Дженерики добавили типобезопасность во время компиляции.