Могут ли объекты структур лежать в куче?

Да, могут.

Объекты структур, являющиеся типами значений в C#, обычно хранятся в стеке. Однако они могут находиться в куче в следующих случаях:

• Являются полями ссылочного типа (класса). Объект класса находится в куче, и его поля-структуры будут храниться вместе с ним.
• Боксинг (упаковка). Когда объект структуры преобразуется в объект типа object или интерфейса, он оборачивается в ссылочный тип и размещается в куче.
• Элементы массива структур. Массив (являющийся ссылочным типом) размещается в куче, и его элементы-структуры хранятся в памяти, выделенной для этого массива.

Пример боксинга:

// Объект структуры лежит на стеке
int initialValue = 10;

// Боксинг: структура упаковывается в объект и помещается в кучу
object boxedValue = initialValue;

// Необходим кастинг (анбоксинг) для работы со значением как int
int unboxedValue = (int)boxedValue;

Пример структуры как поля класса:

// Объект класса будет в куче
public class Container
{
    // Структура как поле класса - будет храниться в куче вместе с объектом Container
    public Point Coordinates;
}

// Определение структуры
public struct Point
{
    public int X;
    public int Y;
}

// Создание объекта класса Container в куче
Container c = new Container();

Пример массива структур:

// Массив Points является ссылочным типом и размещается в куче
Point[] pointsArray = new Point[5];

// Элементы массива (структуры Point) будут храниться в куче в памяти, выделенной под массив
pointsArray[0] = new Point { X = 1, Y = 2 };