¿Siempre es necesario especificar el parámetro `self` en los cierres?

No, no siempre.

Es necesario indicar explícitamente self en los cierres solo en los siguientes casos:

1. En cierres no escapables (non-escaping): Esto es un requisito del compilador para marcar explícitamente la captura de self. Aunque técnicamente hay captura, ocurre dentro de la función y no conduce a ciclos de referencias fuertes.
2. En cierres escapables (escaping) al capturar self por defecto (captura implícita): Si el cierre sale del ámbito de la función en la que fue declarado (por ejemplo, se pasa a una operación asíncrona, se guarda en una propiedad, etc.), y capturas self de manera implícita, el compilador requerirá que indiques explícitamente self para mayor claridad respecto a posibles ciclos de referencias fuertes.

En otros casos (por ejemplo, en cierres escapables usando la lista de captura [weak self] o [unowned self]), no es necesario indicar self, ya que la relación de propiedad se controla explícitamente.

Ejemplo:

class MyClass {
    var value = 10

    func doSomething() {
        // Cierre no escapable - requiere `self`
        UIView.animate(withDuration: 0.3) {
            self.value = 20
        }
    }

    func fetchData(completion: @escaping (Result<String, Error>) -> Void) {
        // Cierre escapable con captura implícita de `self` - requiere `self`
        // Puede conducir a un ciclo de referencias fuertes si no se usa `[weak self]`
        someAsyncOperation { data, error in
            if let data = data {
                // Se requiere `self` al usar captura implícita
                self.processData(data)
                completion(.success("Data processed"))
            } else if let error = error {
                completion(.failure(error))
            }
        }
    }

    func safelyFetchData(completion: @escaping (Result<String, Error>) -> Void) {
         // Cierre escapable con captura explícita `[weak self]` - `self?` es opcional y no requiere `self.` explícito
        someAsyncOperation { [weak self] data, error in
            guard let self = self else { return } // Desempaquetar `self` opcional

            if let data = data {
                self.processData(data) // No se requiere `self.`
                completion(.success("Data processed"))
            } else if let error = error {
                completion(.failure(error))
            }
        }
    }

    private func processData(_ data: String) {
        print("Processing \(data)")
    }
}

func someAsyncOperation(completion: @escaping (String?, Error?) -> Void) {
    // Simulación de operación asíncrona
    DispatchQueue.global().asyncAfter(deadline: .now() + 1) {
        completion("Some data", nil)
    }
}