¿Cómo cambiar la restricción de altura para que los encabezados colapsen a cero?

Para colapsar el encabezado, puedes cambiar la constante de su restricción de altura a 0.

Ejemplo con Auto Layout:

// Supón que tienes un IBOutlet para la restricción de altura del encabezado
@IBOutlet weak var headerHeightConstraint: NSLayoutConstraint!

// Para colapsar el encabezado:
headerHeightConstraint.constant = 0.0

// Para devolver la altura original (si se conoce):
// headerHeightConstraint.constant = originalHeaderHeight

// No olvides actualizar el diseño si no usas actualización automática
UIView.animate(withDuration: 0.3) {
    self.view.layoutIfNeeded()
}

Ejemplo usando NSLayoutConstraint.activate/deactivate:

// Supón que tienes la restricción de altura original y una de altura cero
let originalHeaderHeightConstraint: NSLayoutConstraint!
let zeroHeaderHeightConstraint: NSLayoutConstraint!

// Durante la inicialización o configuración:
originalHeaderHeightConstraint = headerView.heightAnchor.constraint(/* ... altura original ... */)
zeroHeaderHeightConstraint = headerView.heightAnchor.constraint(equalToConstant: 0.0)
zeroHeaderHeightConstraint.isActive = false // Inicialmente no activa

// Para colapsar el encabezado:
NSLayoutConstraint.deactivate([originalHeaderHeightConstraint])
NSLayoutConstraint.activate([zeroHeaderHeightConstraint])

// Para devolver la altura original:
// NSLayoutConstraint.deactivate([zeroHeaderHeightConstraint])
// NSLayoutConstraint.activate([originalHeaderHeightConstraint])

// Actualización del diseño con animación
UIView.animate(withDuration: 0.3) {
    self.view.layoutIfNeeded()
}

La elección del método depende de cómo hayas configurado las restricciones. Usar constant es más sencillo para restricciones existentes. La activación/desactivación es útil cuando necesitas alternar rápidamente entre diferentes estados de restricciones o cuando varias restricciones definen la altura.

Es importante llamar a layoutIfNeeded() (preferiblemente dentro del bloque de animación) para que los cambios en la constante o en la actividad de las restricciones se apliquen y la interfaz de usuario se actualice suavemente.