Os objetos de estrutura podem estar no heap?

Não, as estruturas em si são tipos de valor e normalmente são armazenadas na pilha. No entanto, se a estrutura fizer parte de um tipo de referência (por exemplo, um campo de uma classe), ou for empacotada (boxing) para uso em um contexto onde é necessário um objeto (por exemplo, ao passá-la para um método que aceita object), então uma instância da estrutura pode residir no heap.

// Estrutura
public struct MyStruct
{
    public int Value;
}

// Classe que contém a estrutura
public class MyClass
{
    public MyStruct fieldStruct; // fieldStruct está no heap como parte de MyClass
}

public static class Program
{
    public static void Main()
    {
        MyStruct stackStruct = new MyStruct { Value = 10 }; // stackStruct está na pilha

        object boxedStruct = stackStruct; // boxedStruct (estrutura empacotada) está no heap

        MyClass heapObject = new MyClass();
        heapObject.fieldStruct = new MyStruct { Value = 20 }; // heapObject e seu campo fieldStruct estão no heap
    }
}