¿Se puede colocar una nueva Activity sobre la Task actual dentro del mismo proyecto?

Sí, en Android se puede colocar una nueva Activity sobre la Task actual, lanzándola con un Intent y las banderas correspondientes. Por defecto, la nueva Activity se inicia en la misma Task que la que la llama.

Si necesitas lanzar explícitamente una Activity sobre la pila actual, puedes usar la bandera Intent.FLAG_ACTIVITY_NEW_TASK o Intent.FLAG_ACTIVITY_SINGLE_TOP dependiendo del comportamiento deseado.

Ejemplo de cómo lanzar una nueva Activity sobre la Task actual:

Intent intent = new Intent(contextoActual, NuevaActivity.class);
// Por defecto, la nueva Activity estará en la misma Task
contextoActual.startActivity(intent);

Si quieres lanzar la Activity en una nueva Task (una pila separada), añade la bandera:

intent.addFlags(Intent.FLAG_ACTIVITY_NEW_TASK);

De esta forma, para colocar una nueva Activity sobre la Task actual, basta con llamar a startActivity sin banderas adicionales, y aparecerá sobre la pila actual.