Este obligatoriu ca toate obiectele de tipuri semnificative să fie plasate în zona de memorie gestionată de heap?

Не обязательно. В C# объекты значимых типов (структуры) обычно размещаются там, где они объявлены. Если структура объявлена как локальная переменная в методе, она размещается в стеке. Если структура является полем класса, то она размещается внутри объекта в куче. Таким образом, значимые типы могут находиться как в стеке, так и в куче, в зависимости от контекста их использования.

Пример:

struct Point { public int X, Y; }

class Example {
    Point p1; // поле класса, хранится в куче вместе с объектом Example

    void Method() {
        Point p2; // локальная переменная, хранится в стеке
    }
}