Pode explicar o princípio de funcionamento do ISR (Rotina de Serviço de Interrupção)?

ISR (Rotina de Serviço de Interrupção) é uma função ou procedimento que é chamado em resposta a uma interrupção de hardware ou software. Quando ocorre um evento que requer atenção imediata do processador (por exemplo, um sinal de um dispositivo de entrada), o hardware gera uma interrupção, e o controle é transferido para o ISR.

Pontos principais do funcionamento do ISR:

• O ISR processa rapidamente o evento para minimizar o tempo de bloqueio do sistema.
• Normalmente, o ISR é executado com prioridade superior ao código principal.
• No ISR, não se deve realizar operações longas ou código bloqueante.
• Após o processamento da interrupção, o ISR devolve o controle ao programa principal.

Exemplo: ao pressionar um botão, o microcontrolador chama o ISR, que imediatamente registra o fato de pressionar, e o programa principal posteriormente processa esse evento.