É obrigatório ter uma view raiz ao inicializar um ViewController?

Sim, ao inicializar um UIViewController, a presença de uma view raiz é obrigatória. Cada UIViewController gere uma hierarquia de views, começando pela view raiz (propriedade view). Se a view raiz não for definida, o controlador não conseguirá exibir a interface corretamente nem responder a eventos.

Ao criar o controlador a partir de um storyboard ou xib, a view raiz é criada automaticamente. Se criar o controlador programaticamente, deve sobrescrever o método loadView e definir a view manualmente, ou usar init com a posterior atribuição de view.