Если создать горутину, планировщик сразу берёт её в исполнение?

Нет, планировщик не берёт горутину в исполнение сразу после её создания. Когда вызывается go для запуска горутины, она помещается в очередь планировщика. Планировщик Go управляет выполнением горутин, распределяя их по доступным системным потокам (M) и процессорам (P). Горутину может быть запущена практически сразу, но это зависит от текущей загрузки и состояния планировщика. Таким образом, создание горутины — это асинхронная операция, и её выполнение начинается в ближайшее доступное время, но не мгновенно.