Kuidas projitseerida punktide pilv kaamerale?

Selleks, et projitseerida punktide pilv kaamerale, tuleb teha mitu sammu, kasutades kaamera parameetreid ja 3D punktide koordinaate:

1. Koordinaatide teisendus: kui punktide pilv on antud maailma koordinaatsüsteemis, tuleb see esmalt teisendada kaamera koordinaatsüsteemi (kasutades pöördemaatrit ja translatsiooni vektorit).

2. Projektsioon pildi tasapinnale: rakendada kaamera projektsioonimaatriks, mis arvestab fookuskaugust ja kaamera parameetreid (sisemiste parameetrite maatriks).

3. Koordinaatide normaliseerimine: saada piksli koordinaadid pildil, arvestades sensorit ja selle resolutsiooni.

Näide projektsioonivormulist punktile P_maailm:

P_kamera = R * P_maailm + t
p_pilt = K * P_kamera
x = p_pilt.x / p_pilt.z
y = p_pilt.y / p_pilt.z

kus:

• R — pöördemaatriks
• t — translatsiooni vektor
• K — kaamera sisemiste parameetrite maatriks
• (x, y) — pildi koordinaadid

Nii muudetakse iga 3D punkt 2D punktiks kaamera pildil. Seda protsessi kasutatakse arvutinägemises 3D andmete visualiseerimiseks ja analüüsiks.