¿Es obligatorio tener una vista raíz al inicializar un ViewController?

Sí, al inicializar un UIViewController, la presencia de una vista raíz es obligatoria. Cada UIViewController gestiona una jerarquía de vistas, comenzando con la vista raíz (propiedad view). Si no se establece una vista raíz, el controlador no podrá mostrar la interfaz correctamente ni responder a eventos.

Al crear el controlador desde un storyboard o xib, la vista raíz se crea automáticamente. Si en cambio creas el controlador programáticamente, debes sobrescribir el método loadView y asignar la vista manualmente, o usar init con la posterior asignación de view.