Může existovat jednodeskový cluster Kubernetes?

Да, однонодовый кластер Kubernetes возможен и часто используется для разработки, тестирования или обучения. В таком кластере все компоненты (мастер и воркеры) работают на одной машине.

Однако в продакшене обычно используют многоузловые кластеры для обеспечения отказоустойчивости и масштабируемости.