Можете ли да објасните принцип рада ISR (Рутина за сервисирање прекида)?

ISR (Interrupt Service Routine) — это функция или процедура, которая вызывается в ответ на аппаратное или программное прерывание. Когда происходит событие, требующее немедленного внимания процессора (например, сигнал от устройства ввода), аппаратное обеспечение генерирует прерывание, и управление передается ISR.

Основные моменты работы ISR:

• ISR быстро обрабатывает событие, чтобы минимизировать время блокировки системы.
• Обычно ISR выполняется с приоритетом выше основного кода.
• В ISR нельзя выполнять длительные операции или блокирующий код.
• После обработки прерывания ISR возвращает управление основной программе.

Пример: при нажатии кнопки микроконтроллер вызывает ISR, который сразу фиксирует факт нажатия, а основная программа потом обрабатывает это событие.