Hogyan vetítsük a pontfelhőt a kamerára?

Egy pontfelhő kamerára vetítéséhez több lépést kell végrehajtani a kamera paramétereinek és a 3D-s pontok koordinátáinak felhasználásával:

1. Koordináták transzformálása: ha a pontfelhő a világkoordináta-rendszerben van megadva, először át kell alakítani a kamera koordináta-rendszerébe (a forgatási mátrix és a transzlációs vektor segítségével).

2. Vetítés a kép síkjára: alkalmazza a kamera vetítési mátrixát, amely figyelembe veszi a fókusztávolságot és a kamera paramétereit (belső paraméter mátrix).

3. Koordináták normalizálása: szerezze meg a képpont koordinátáit a képen, figyelembe véve az érzékelő méretét és felbontását.

Példa vetítési képletre egy P_világ pont esetén:

P_kamera = R * P_világ + t
p_kép = K * P_kamera
x = p_kép.x / p_kép.z
y = p_kép.y / p_kép.z

ahol:

• R — forgási mátrix
• t — transzlációs vektor
• K — a kamera belső paraméter mátrixa
• (x, y) — a kép koordinátái

Így minden 3D pont 2D ponttá alakul a kamera képén. Ezt a folyamatot számítógépes látásban használják 3D adatok vizualizálására és elemzésére.