Можете ли да обясните принципа на работа на ISR (Рутинна за обслужване на прекъсвания)?

ISR (Рутинна услуга за прекъсване) е функция или процедура, която се извиква в отговор на хардуерно или софтуерно прекъсване. Когато настъпи събитие, което изисква незабавно внимание от процесора (например сигнал от входно устройство), хардуерът генерира прекъсване и управлението се прехвърля към ISR.

Основни моменти при работата на ISR:

• ISR бързо обработва събитието, за да минимизира времето за блокиране на системата.
• Обикновено ISR се изпълнява с по-висок приоритет от основния код.
• В ISR не трябва да се изпълняват дълги операции или блокиращ код.
• След обработка на прекъсването, ISR връща управлението към основната програма.

Пример: при натискане на бутон, микроконтролерът извиква ISR, който веднага регистрира факта на натискане, а основната програма по-късно обработва това събитие.